Войцех Ярузельский родился 6 июля 1923 года в селе Куруве (Люблинское воеводство, Польская Республика, ныне — Польша).

До 1939 года учился в частной гимназии.

После начала Второй мировой войны жил в Литве. В 1941 году Войцех Ярузельский вместе с родителями был депортирован в Сибирь, где работал на лесоповале.

В 1943 году вступил в формируемую на территории СССР польскую армию.

Прошел боевой путь с Первой армией Войска Польского. Был награжден многими медалями и орденами.

После войны окончил высшее пехотное училище, а также Академию Генерального штаба им. генерала К. Сверчевского.

В 1947 году стал членом Польской рабочей партии, с 1948 года по январь 1990 года — член Польской объединенной рабочей партии (ПОРП).

В 1960-1965 годах — начальник Главного политического управления Войска Польского.

В 1962-1968 годах был заместителем министра обороны Польской Народной Республики (ПНР).

В 1965-1968 годах — начальник Генерального штаба Войска Польского.

В 1968-1983 годах — министр национальной обороны Польской Народной Республики.

С 1981 года — премьер-министр ПНР, первый секретарь ЦК ПОРП, председатель Госсовета.

13 декабря 1981 года ввел в Польше военное положение. Был одним из инициаторов переговоров с оппозицией за "круглым столом".

С 1983 года — главнокомандующий Вооруженными силами ПНР.

В 1989-1990 годах — президент Польской Народной Республики.

11 мая 2014 года стало известно, что Войцех Ярузельский перенес инсульт.

25 мая 2014 года Войцех Ярузельский скончался.

Автор книг "Военное положение. Почему?" и "Расходиться по-умному".