Валерий Николаевич Кубасов родился 7 января 1935 года в городе Вязники Владимирской области.

В 1958 году окончил Московский авиационный институт (МАИ), самолетостроительный факультет.

Кандидат технических наук (1968).

С 1958 года работал инженером, старшим инженером, начальником группы ОКБ-1 (ныне РКК "Энергия"). Занимался проектированием марсианского пилотируемого корабля (ТМК).

В июле 1965 года прошел медицинское обследование в качестве участника первого набора космонавтов в отряд ОКБ-1 и был одним из 12 инженеров, прошедших все этапы отбора.

В 1966 году был зачислен в отряд космонавтов.

Первый космический полет Валерий Кубасов совершил 11-16 октября 1969 года в качестве бортинженера корабля "Союз-6" по программе первого в мире группового полета трех космических кораблей. Во время полета впервые в мире провел эксперименты по сварке в условиях невесомости.

Второй космический полет совершил 15-21 июля 1975 года в качестве бортинженера корабля "Союз-19" по советско-американской программе "Союз-Аполлон", в ходе которого была осуществлена первая в мире стыковка двух пилотируемых кораблей разных стран.

В дальнейшем Кубасов прошел подготовку по программе "Интеркосмос". Третий космический полет он совершил 26 мая-3 июня 1980 года в качестве командира советско-венгерского экипажа на корабле "Союз-36" и орбитальной станции "Салют-6".

С 1981 года Валерий Кубасов работал в ГКБ НПО "Энергия", был заместителем руководителя комплекса, руководителем службы, заместителем начальника отделения.

3 ноября 1993 года был уволен из отряда космонавтов в связи с уходом на пенсию по выслуге лет. Подполковник-инженер запаса.

После ухода из отряда космонавтов продолжал работать заместителем руководителя отделения ГКБ НПО "Энергия". С 1997 года был научным консультантом отдела РКК "Энергия".

Валерий Кубасов был автором книги "Прикосновение космоса" (1984), соавтором книг "Межпланетные полеты" (1978), "Профессиональная подготовка космонавтов" (1985).

Летчик-космонавт СССР (1969). Дважды Герой Советского Союза (1969, 1975), Герой Венгерской Народной Республики (1980). Был награжден двумя медалями "Золотая Звезда" Героя Советского Союза (1969, 1975), тремя орденами Ленина (1969, 1975, 1980), медалью "Ветеран труда" (1985), медалью "За заслуги в освоении космоса" (2011),

Золотой медалью имени К. Э. Циолковского АН СССР, Золотой медалью имени Ю. А. Гагарина (FAI). Награжден также медалью "Золотая Звезда" Героя ВНР, общественными наградами.

19 февраля 2014 года Валерий Кубасов скончался.

Кубасов был женат, у него остались дочь и сын.