Борис Васильевич Щербаков родился 11 декабря 1949 года в Ленинграде (Санкт-Петербург).

Окончив школу, поступил на режиссерский факультет Института культуры имени Крупской в Ленинграде. Незадолго до окончания первого курса, узнав, что в Москве народный артист СССР Павел Массальский набирает курс в Школу-студию МХАТ, оставил учебу, уехал в столицу поступать и был принят.

В 1972 году окончил Школу-студию МХАТ.

С 1972 года - актер МХАТа. После раздела театра до 2003 года работал во МХАТе имени А.П. Чехова. В театре Щербаков играл роли Саньки в "Сталеварах" Геннадия Бокарева, Валентина в спектакле "Валентин и Валентина" Михаила Рощина, Поэта в постановке "Дорогие мои, хорошие" Бориса Щербакова, Власа в "Дачниках" и Черкуна в "Варварах" Максима Горького, Лопахина в "Вишневом саде" и Тригорина в "Чайке" Антона Чехова, Сарынцева в постановке "И свет во тьме светит" Льва Толстого и др.

Борис Щербаков играл в антрепризных спектаклях "Двое с большой дороги" Виктора Мережко (1997), "Призраки" Эдуардо де Филиппо (2000), "Искушение" Альдо Николаи (2000).

Щербаков был занят в спектаклях, поставленных актрисой Татьяной Догилевой "Не отрекаются любя" Михаила Полищука (Театральное агентство "ЛеКур") и "Дама ждет, кларнет играет:" Майкла Кристофера и Михаила Мишина (Творческое объединение "Дуэт").

Играет в постановках "Пусть говорят" Ольги Анохиной (Современный театр антрепризы) и "Заложники любви" Натальи Демчик (продюсерский центр "Руссарт").

Актер также занят в спектаклях Международного театрального агентства "Арт-Партнер XXI" "Свободная пара" и "Все сначала".

В декабре 2014 года выходит новый спектакль "Арт-Партнер XXI" "Подкаблучники!", где одну из главных ролей играет Щербаков.

В кино Борис Щербаков дебютировал в 1963 году, сыграв роль в приключенческом фильме для детей "Мандат". После окончания Школы-студии МХАТ Щербаков снимался в фильмах "Берега" (1973), "Я служу на границе" (1973), "Эти непослушные сыновья" (1976), "И снова Анискин" (1977), "Миг удачи" (1977), "Трасса" (1978), "День свадьбы придется уточнить" (1979), сериале "Следствие ведут знатоки" (1979) и др.

В 1980-х годах он сыграл главные роли в картинах "Случай в квадрате 36-80" (1982), "Берег" (1983), "Валентин и Валентина" (1985), "Без срока давности" (1986), "Выкуп" (1986), "Воры в законе" (1988), "Криминальный квартет" (1989), "Десять лет без права переписки" (1990) и др. В 1990-е годы снялся в главных ролях в кинолентах "Монстры" (1993), "Жених из Майами" (1994), "Авантюра" (1995), "Привет, дуралеи!" (1996) и др.

Снимался в сериалах "Досье детектива Дубровского" (1999), "Марш Турецкого" (2000), "Сыщики" (2001, 2003, 2004, 2005, 2006), "Кодекс чести" (2002), "Убойная сила-4" (2003), "Солдаты" (2004, 2006, 2007), "Дело было в Гавриловке" (2007, 2008), "Разведчики" (2008), "Военная разведка" (2010, 2012), "Высший пилотаж" (2009), "Катя" (2009, 2011) и др.

В последние годы сыграл в фильмах "Легенда №17" (2012), сериалах "Яблочный спас" (2012), "Мститель" (2013), "Узнай меня, если сможешь" (2014) и др.

Всего актер сыграл около 200 ролей.

В качестве режиссера Борис Щербаков снял фильм "Без права на ошибку", в котором сыграл главную роль, сериалы "Сыщики-4" (2005) и "Сыщики-5" (2006), одновременно являясь сценаристом нескольких серий "Сыщиков-4". По его сценарию был поставлен спектакль "Дорогие мои, хорошие" (1988).

В течение семи лет Щербаков был ведущим утренней программы "Доброе утро" на Первом канале.

Актер также увлекается чеканкой, металлопластикой, резьбой по дереву, в 2009 году был принят в Московский союз художников в секцию декоративно-прикладного искусства.

Весной 2009 года сын актера, режиссер Василий Щербаков, организовал выставку его работ в музее декоративно-прикладного искусства.

Борис Щербаков - народный артист РФ (1994). Лауреат Государственной премии СССР (1985) за участие в фильме "Берег". Лауреат премии МВД (1990) за фильм "Криминальный квартет". В 1998 году он был награжден орденом Дружбы.

Борис Щербаков женат. Его супруга актриса Татьяна Бронзова была заведующей труппой МХАТа в 1991-2001 годах, пишет сценарии и книги.

Сын Василий, получив первое образование юриста, окончил режиссерский факультет ВГИК. Режиссер фильма "Без права на ошибку" и сериала "Сыщики-5".